練太極拳的人一般推崇張三丰為太極拳的始創人。唯是年代久遠，有關的記載甚少，所以始創人以及創作的年代的問題，仍有待考證。比較完整的記載是黃宗羲 (黎洲) 所寫的王征南墓誌銘。 王宗岳(征南)是清初人，原籍山西，對太極拳有承先啟後的貢獻。著有太極拳論，十三勢歌，十三勢行功心解及打手歌，都是經典之論。據陳微明師祖所著的太極拳術一書，其中提到前人練太極拳時都是單式練習而不是連貫的一套動作。陳師祖說：以愚遄之，大約始於王先生宗岳，因先生所著太極拳有各式之名目，係連為一氣也，故宗岳先生對於太極拳術，其功絕偉。若不連為一氣，恐早失其傳矣。

近代宗師當推河南陳家溝陳長興先生。長興先生所傳弟子如下：

過去太極拳一直被視為珍寶。陳微明師祖初度拜見楊澄甫太師祖時有以下一段對話： 

陳：人言太極楊氏最精，而弗輕傳人，然乎否乎？ 

楊：非不傳人，愿得其人而傳也。 

太極拳的公開傳授始於陳微明師祖。陳師祖於一九二五年在上海創辦了致柔拳社，取老子專氣致柔之意。 

一九三二年，陳師祖應中山大學鄒魯教授的邀請，任太極拳教授。當時年輕的梁勁予老師跟隨陳師祖學習，勤苦鍛煉，漸漸當上了助教。其後還跟隨陳師祖回到上海繼續深造，終於成為入室弟子，并代教務。 一九三八年，梁勁予老師在澳門設立環中太極拳社，教授太極拳。環中取自莊子：得其環中，以應無窮。梁老師在一九四八年移居香港，從此環中太極拳社便在香港發展，教授學生無數。 梁老師本著儒家精神，有教無類，但對學生的品行非常重視，非正人君子不足言教也。